DELTA TAU ACC-5E3 | Power PMAC EtherCAT主站模块 | 高性能运动控制解决方案
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DELTA TAU ACC-5E3 | Power PMAC EtherCAT主站模块 | 高性能运动控制解决方案

  • 型号: ACC-5E3
  • 品牌: DELTA TAU（现为 Omron 旗下）
  • 核心功能: 为Power PMAC多轴运动控制器提供高性能EtherCAT主站接口，支持最多8个同步运动轴或分布式I/O扩展
  • 质保标准: 12个月质保，通过72小时满载通信压力测试与纳秒级同步精度验证
分类：

描述

关键技术规格

  • 产品型号: ACC-5E3
  • 制造商: DELTA TAU Data Systems（现属 Omron Automation）
  • 所属系统: Power PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）运动控制平台
  • 通信协议: EtherCAT 主站（符合 ETG.1000 标准），支持 CoE（CANopen over EtherCAT）
  • 最大轴数支持: 最多8个伺服/步进轴（取决于从站类型与周期时间）
  • 同步周期时间: 可配置低至 125 μs，典型抖动 < ±20 ns（硬件DC模式）
  • 物理接口: 2× RJ45（100BASE-TX），支持线型或菊花链拓扑，自动交叉检测
  • I/O扩展能力: 可连接分布式I/O模块（如Beckhoff EL1xxx/EL2xxx），支持过程数据与诊断信息实时交换
  • 安装方式: 插入Power PMAC CPU背板（如CK3M或Turbo PMAC2）的专用PCIe/PMC插槽
  • 工作温度: 0°C 至 +55°C，适用于工业控制柜环境
  • 认证标准: CE、FCC Class A、符合IEC 61800-5-1驱动安全规范

功能定位与应用场景分析

ACC-5E3 是DELTA TAU Power PMAC平台实现高动态、多轴协同运动控制的关键通信扩展模块，专为半导体设备、激光加工、精密装配等对同步精度要求严苛的应用而设计。在这些场景中，传统脉冲+方向控制方式存在布线复杂、抗扰性差、轴间同步误差大等瓶颈。ACC-5E3 通过硬件级EtherCAT主站，将运动指令、I/O状态与诊断数据整合于单一工业以太网，不仅简化了系统架构，更实现了微秒级确定性通信与纳秒级轴间同步。其深度集成于Power PMAC的实时内核，支持在线动态重构与全站诊断，显著提升设备OEE与维护效率。

典型应用场景：

  • 半导体晶圆搬运机器人：同步控制3–6轴机械臂与真空吸盘，确保晶圆传输无滑移、无碰撞
  • 超快激光微加工平台：协调振镜扫描头、Z轴聚焦与工件台运动，实现亚微米级轨迹跟踪
  • 平板显示面板检测设备：驱动多相机触发、光源调制与XYθ平台联动，保障图像采集一致性
  • 老旧PMAC系统升级：替换早期ACC-24E2或MACRO接口，在保留原有电机基础上提升通信带宽与诊断能力
  • 医疗影像设备旋转机架：实现高速旋转与探测器同步采样，满足CT或PET设备的严格时序要求

质量标准与测试流程

在精密制造中，EtherCAT通信的微小抖动或丢帧可能导致加工废品或设备急停。我们深知，客户需要的是“确定性网络”，而非仅“能连通的网卡”。因此，我们对每一块 ACC-5E3 执行基于真实Power PMAC与多厂商从站的全栈验证。

我们的专业测试流程：

  • 外观与连接器检查：确认PCIe金手指无氧化、RJ45端口无松动，PCB无受潮或元件损伤
  • Power PMAC识别与固件加载：安装至CK3M或Turbo PMAC2测试平台，验证PMAC IDE可正确枚举模块并加载EtherCAT主站固件
  • CoE对象字典访问测试：连接标准从站（如Yaskawa SGD7S、Beckhoff AX5000），读写SDO参数（如6040h/6064h），验证PDO映射配置
  • 同步抖动与周期稳定性测试：使用示波器或Wireshark+ETG工具，测量125 μs周期下的DC同步抖动（要求 < ±25 ns）
  • 多从站满负载压力测试：连接8台伺服驱动器，运行连续轨迹程序72小时，监测通信错误计数器（ESC AL Status）
  • 热插拔与网络恢复验证：在运行中模拟断缆重连，确认主站能在<100 ms内重建通信并恢复同步
  • 质保承诺：仅通过全部协议、同步精度及压力测试的 ACC-5E3 才允许出库，并提供12个月功能性质量保证及测试日志摘要

兼容性与升级路径

ACC-5E3 的性能高度依赖Power PMAC CPU型号、固件版本及EtherCAT从站配置。即使硬件匹配，错误的DC设置或PDO映射仍会导致同步失败。

关键兼容性核对点：

  • Power PMAC平台匹配：仅支持CK3M、Turbo PMAC2或Power PMAC CPU；不兼容早期Turbo PMAC（非Power架构）
  • 固件与IDE版本：需Power PMAC固件 ≥ v2.4 且 IDE ≥ v4.2，旧版可能不支持完整CoE功能或DC模式
  • 从站兼容性：虽符合ETG标准，但部分国产驱动器可能存在ESI文件缺失，需提前验证对象字典一致性
  • 替代关系确认：ACC-5E3 为当前主流EtherCAT模块；若需更多轴数，可考虑 ACC-5E3A（16轴）或 ACC-8E（千兆EtherCAT）

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