ABB 3HAC028017-003 | IRC5机器人伺服驱动模块 | 高动态轴控与安全集成解决方案
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ABB 3HAC028017-003 | IRC5机器人伺服驱动模块 | 高动态轴控与安全集成解决方案

  • 型号: 3HAC028017-003
  • 品牌: ABB
  • 核心功能: 用于ABB IRC5工业机器人控制器的轴控制模块（Axis Computer），负责单个机器人轴的伺服环控制、电机反馈处理、安全监控及与主控单元（MCO）的实时通信。
  • 质保标准: 12个月质保，经全面测试
分类： SKU： ABB 3HAC028017-003

描述

关键技术规格

  • 产品型号: 3HAC028017-003
  • 制造商: ABB Robotics
  • 所属系统: ABB IRC5 工业机器人控制系统（适用于IRB 4400、6600、7600等中大型机器人系列）
  • 功能定位: 单轴伺服控制计算机（Axis Computer），每台IRC5控制器可容纳1–6块，对应1–6个机器人轴
  • 处理器架构: 专用嵌入式DSP + FPGA，执行电流/速度/位置三环控制
  • 反馈接口: 支持EnDat 2.2、SSI、Resolver（依机器人电机类型而定）
  • 通信总线: 通过高速背板总线（AXIS Bus）与主控单元（MCO）实时交换数据，周期 ≤ 1 ms
  • 安全功能: 集成SafeMove安全逻辑，支持STO（Safe Torque Off）、SLS（Safely Limited Speed）等PLd/SIL2功能
  • 供电要求: +24 V DC（由IRC5电源分配板提供）
  • 安装方式: 插入IRC5控制柜内专用导轨底板（通常位于Drive Module区域）
  • 工作温度: 0°C 至 +55°C
  • 认证标准: ISO 10218-1, IEC 60204-1, IEC 61508 SIL2

功能定位与应用场景分析

ABB 3HAC028017-003 是IRC5机器人控制架构中的“运动执行大脑”——它不负责路径规划，但精准执行每一个微秒级的伺服指令。在多轴协同作业中，每个轴的 3HAC028017-003 模块独立完成高带宽电流环控制，并通过背板总线与主控单元（MCO）同步，确保机器人末端轨迹平滑、无抖动。其内置的安全监控逻辑还能实时检测过流、超速或编码器故障，并在毫秒内触发安全停机，防止设备或人员损伤。
该模块广泛应用于汽车制造、重型搬运及焊接等严苛工业场景：
  • 场景一：用于汽车焊装车间的IRB 6640点焊机器人，六台 3HAC028017-003 协同工作，实现±0.1 mm重复定位精度与高速节拍。
  • 场景二：作为港口重载搬运机器人（如IRB 7600）的驱动核心，在高粉尘、高振动环境下长期运行，依赖其工业级设计保障可用性。
  • 场景三：在服役超15年的老旧IRC5系统中，因电容老化或FPGA配置丢失导致轴失控，3HAC028017-003 成为维持产线运转的关键战略备件。

质量标准与测试流程

一个失效的轴控制模块可能导致机器人急停、撞机甚至安全回路失效。因此，我们对 ABB 3HAC028017-003 的验证覆盖功能、安全与通信三大维度：
  • 外观与连接器检查：确认PCB无受潮、电解电容无鼓包、背板金手指无氧化，外壳密封完好。
  • 上电自检与固件识别：安装至真实IRC5测试机架，验证MCO能否正确识别模块型号与序列号，无“Axis Computer Fault”报警。
  • 伺服闭环功能测试：连接模拟电机负载，注入阶跃位置指令，用示波器监测电流环响应，验证带宽 ≥ 800 Hz。
  • SafeMove安全功能验证：触发STO输入，确认电机动力在≤10 ms内切断；模拟超速信号，验证SLS限速逻辑生效。
  • 通信稳定性测试：连续运行72小时，监测AXIS Bus CRC错误计数，确保无通信丢帧或同步丢失。
  • 质保承诺：仅当全部测试项达标后，3HAC028017-003 才被标记为合格，并附带测试日志与12个月功能性质量保证。

兼容性与升级路径

3HAC028017-003 的适用性严格依赖IRC5控制器硬件版本与机器人本体配置。为避免现场集成失败，请务必核对以下关键信息：
  • 硬件/固件：此模块适用于 IRC5 Base Unit Rev D/E/F；在更早的Rev C或后续OmniCore平台中不兼容。需RobotWare ≥ 5.15。
  • 配套组件：必须与对应轴的电机类型匹配（如IRB 6600第3轴使用Resolver反馈，而第6轴使用EnDat）。错误匹配将导致“Feedback Error”。
  • 替代关系：ABB未发布直接替代型号。部分用户尝试使用 3HAC039231-001（用于IRC5 Compact），但因电源与通信协议不同，无法互换。

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